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Q1：什么時候需要激光視覺?

機器人焊接的大多數(shù)問題在于焊接部件的不一致性和工裝夾具安裝精度低，這就導(dǎo)致每次焊槍無法準(zhǔn)確的定位到工件焊縫上，從而導(dǎo)致生產(chǎn)效率和質(zhì)量的下降。

在弧焊中，如果不能保證焊接精度達到±0.5mm，就要考慮使用激光尋位或激光跟蹤了。選擇一臺激光視覺焊縫跟蹤系統(tǒng)，首先需要驗證其對工裝夾具是否有干涉，其次要考慮是否會影響時間節(jié)拍，如果都不影響的話，那么就可以將其集成到機器人工作站中。

Q2：什么是激光跟蹤？

激光跟蹤即采用激光視覺傳感器超前焊槍進行檢測，并通過預(yù)先標(biāo)定好的激光視覺傳感器和焊槍之前的位置關(guān)系計算出傳感器測量點的位置坐標(biāo)，在焊接過程中，將機器人的示教位置和傳感器的檢測位置進行比對，并計算出相應(yīng)點的位置偏差，當(dāng)滯后于激光線的焊槍抵達對應(yīng)的檢測位置時，將偏差補償?shù)疆?dāng)前的焊接軌跡上，實現(xiàn)修正焊接軌跡的目的。

Q3：什么是激光尋位？

激光尋位即利用激光傳感器對想要測量的位置進行單次測量，并計算目標(biāo)點位置的過程。一般較短的焊縫或使用激光跟蹤會對工裝夾具產(chǎn)生干涉時，均采用激光尋位的形式對焊縫進行補正，相對于激光跟蹤來說，激光尋位的功能相對比較簡單，實現(xiàn)和操作也比較方便。但由于是先檢測，后焊接，因此尋位并不適用于焊接熱變形嚴(yán)重的工件，以及非直線或圓弧的不規(guī)則焊縫。

激光視覺焊縫跟蹤基本檢測原理

激光焊縫跟蹤的基本原理基于激光三角形測量法。激光器發(fā)射線激光照射到工件表面，然后經(jīng)過漫反射后，激光輪廓在CCD或CMOS傳感器上成像。然后由控制器對采集到的圖像進行處理分析，從而獲取到焊縫的位置，用于修正焊接軌跡或者引導(dǎo)焊接。

激光跟蹤與激光尋位的區(qū)別

（1）一般較短的焊縫或使用激光跟蹤會對工裝夾具產(chǎn)生干涉時，均采用激光尋位的形式對焊縫進行補正；

（2）相對于激光跟蹤來說，激光尋位的功能相對比較簡單，實現(xiàn)和操作也比較方便；

（3）激光跟蹤是安裝與焊槍前端，邊尋位邊焊接。

（4）激光尋位是先檢測，后焊接，因此尋位并不適用于焊接熱變形嚴(yán)重的工件，以及非直線或圓弧的不規(guī)則焊縫。

應(yīng)用激光跟蹤與激光尋位的意義

這些技術(shù)與機器人結(jié)合運用，相當(dāng)于給機器人一雙“眼睛”。大家都知道焊接是一個復(fù)雜多變的化學(xué)變化過程，焊接過程中焊縫易受到變形、變間隙以及裝配誤差的影響，導(dǎo)致焊接過程中焊縫出現(xiàn)較大偏差，為了提高焊接質(zhì)量需要對焊接機器人進行實時控制以對焊縫偏差進行糾偏。